在中國道教神祇譜系中，玄天上帝是道教極為尊崇的神祇之一，在民間信仰又有稱「蕩魔天尊」、在佛教中則有「韋馱尊者」的稱號，在密教中則以「北辰菩薩」、
「妙見菩薩」稱之，意指可以引導所有神靈和眾生正向的菩薩。如以神靈的角度來探討，玄天上帝是自北極星宿衍化而來，北極星向來具有眾星總樞紐的地位，所以玄天上帝也可視為是神靈界的總樞紐。因為祂具有「旋轉法輪，樞紐乾坤」之責，所以監督乾坤法輪常轉。在佛教稱護法的是韋馱、伽藍；在道教中便是玄天上帝與關聖帝君兩位。因此玄天上帝之名的由來，便是因祂可以「旋轉天地」，主導法輪常轉的能量，稱「上帝」是因為眾神皆在祂的監督之下，玄天上帝的地位之所以如此崇高，在於祂是星宿演化的自然神明，而非人間顯化的人格神祇。《易經》基礎的八卦、九宮，都是由「北斗七星」之象衍生而來，所以七星代表的是人間道法能量的來源，也可以說是無上智慧的象徵。
據道教經典的記載，玄天上帝是玄元聖祖（即元始天尊）的第八十二次化身，太極別體（太上老君）八十一次化身，為掌管北方之最高神聖。《漢書天文志》云：「玄武，北方之神，龜蛇合體」。玄武為四象之一，「四象」即青龍、白虎、朱雀、玄武，稱之為「天之四靈」，以正四方。
春秋戰國時期，有五方配五色的說法，四象就分別配上顏色，成為東方青龍（龍形）、西方白虎（虎形）、南方朱雀（鳥形）、北方玄武（龜蛇）；古代天文學家，將黃道的（太陽和月亮所經天區）的恆星分成二十八個星座，稱「二十八宿」，二十八宿以北斗（大熊星座）斗柄所指角宿為起點，由西向東排列，其名稱與四象的
關係為：
東方蒼龍七宿：角、亢、氏、房、心、尾、箕。
西方白虎七宿：奎、婁、胃、昂、畢、觜、參。
南方朱雀七宿：井、鬼、柳、星、張、翼、軫。
北方玄武七宿：斗、牛、女、虛、危、室、畢。
四靈二十八宿在道教神系中，一直作為護衛神靈，東晉葛洪《枹樸子內篇》的《雜應》中稱太上老君的護衛神靈為：「左有十二青龍，右有二十六白虎，前有二十四朱
雀，後有七十二玄武」。四象之龍、虎、雀、龜蛇，在原始動物崇拜中，都被視為靈物、神物，並成為一些部族的圖騰。至於龜蛇，也是古代有名的神靈，龜為「四靈」，龍、鳳、麟、龜之一，早在殷商時代，就已有神龜知人情、知吉凶的說法，由於古人認為龜有神性，在殷代即有用龜甲來占卜吉凶。《淮南子•說林訓》就
說：「必問吉凶於龜者，以其歷歲久矣。」，《博物志》也稱：「龜三千歲，游於卷耳之上，故知吉凶。」，《史記•龜策列傳》曾對占卜用龜甲做了詳細描繪：
「神龜出於江水中，廬江郡常歲時生龜長尺二寸者，二十枚輸太卜官，太卜官因以吉日剔取其腹下甲。龜千歲內滿尺二寸，王者發軍行將，必占龜廟堂之上，以決吉凶。今高廟中有龜室，藏內以為神寶。」，文中還談到龜能明於陰陽，審於弄徳，察於禍福，保佑聖戰，以及長生不老，行氣導引等神性，時人視龜者為天下之寶也。
有名的「河圖洛書」，這一典故亦與龜有關，《易•繫辭上》謂：「河出圖，洛出書，聖人則之。」，傳說伏羲氏時，有龍馬從黃河出現，背負著「河圖」；有神龜從洛水出現，背負著「洛書」，於是伏羲氏根據這種「圖」、「書」畫成八卦，此即《周易》之來源。
「玄武」為古代傳說中的水神、北方之神，《後漢書•王梁傳》：「玄武，水神名，鎮北方，主風雨。」，《楚辭•遠遊》洪興祖補註：「玄武，謂龜蛇。位有北方，故曰玄。身有麟甲，故曰武。」，朱熹《朱子語類》卷一百二十五：「玄，龜也；武，蛇也。」，玄武是由最初的星辰神，被改造為動物神，最終又被改造為人格神，由星辰崇拜而為人格神，漢代的讖緯書《河圖》中，玄武已有人格化的趨向：「北方黑帝，體為玄武，其人夾面兌頭，深目厚耳。」，據宋人趙彥衛《雲麓漫鈔》：「繪其像為北方之神，披髮黑衣，仗劍踩龜蛇，從者執黑旗。」後世的玄武帝像，均以此為準。
宋真宗祥符（年號）時，為避聖祖趙玄朗之諱，改玄武為「真武」。《明史•禮志四》亦稱：「宋真宗避諱，改為真武。」真武在宋代開始走運，到元代，元世祖忽
必烈於至正四年（公元一三四四年）開始營建大都城，有龜蛇現於高梁河上（今北京西直門外），忽必烈召群臣問禨祥。元成宗時，加封真武為「元聖仁威玄天上帝」，成為北方最高神，但真武信仰達到鼎盛，還是在明朝永樂年間，明成祖（永樂帝）朱棣是朱元璋的第四子，被封在北平（今北京）做燕王，朱元璋死後，朱棣
稱帝特加封真武為「北極鎮天真武玄天上帝」，並將其所謂修煉之地─武當山，賜名為「大嶽太和山」。並於此督夫三十萬人，歷時七年，建成了擁有八宮二觀、三 十六庵堂、七十二岩廟、三十九橋、十二亭的龐大道教宮觀，武當山成為聞名於世的道教聖地。朱棣還在北京營建宏偉的真武廟（後改為顯佑宮），此廟被定為京師
九廟之一，由官方禮祭。真武一下身世極為顯赫，其原身龜、蛇只好屈居尊足下，成為真武手下的龜、蛇二將，除龜、蛇二將外，真武兩旁還常塑金童、玉女，俗謂 周公與桃花女。
玄武是北方七宿的總稱，七宿之中有「斗宿」，道教重視斗星崇拜，稱「南斗註生、北斗註死」；凡是人從投胎日起，就從南斗過渡到北斗，人之生命壽夭均由北斗主其事。因此傳說人祈求延生長壽，都要奉祀真武大帝，而真武其下侍神周公善卜，桃花女善祈神消災，這使真武又具有司命的神性。而影響最大的還是真武水神的職能，據明效祖所撰《重修真武廟碑記》說：「緣內府乃造作上用錢糧之所，密邇宮禁之地，真武則神威顯赫，袪邪衛正，善除水火之患。」，亦是以水避火，防止火災之意。
龜蛇本為真武之形象，一則因為祂們本來就是水火精，二則因為祂們變成玄武的隨身護法，所以後來龜蛇成為玄帝的象徵，甚至是玄帝的化身。真武大帝在明初大顯威風以後，而成為道教大神，一些經書開始編造真武或金闕真尊的化身，或為太始化身，甚至說是玉皇大帝化身，「玄武謂龜蛇」之說法已不能成立，遂衍生出龜蛇為真武帝二將之說。據《玄天上帝啟聖錄》、《神仙通覽》說，商紂王勾結六大魔王，即水魔、火魔、旱魔、蝗魔、瘟魔、妖魔，擾亂天下；玉皇大帝命玄帝（真武帝）幫助周武王伐纣除魔，真武披髮跣足，金甲黑袍，仗降魔劍，統率甲丁神將，與六天魔王大戰，其中四魔王不敵逃遁，水、火二魔自恃坎離二氣，化成蒼龜、巨蛇，真武施展威力，欇二魔於足下，使之不能變動。龜蛇歸順，玉帝封蒼龜為「地軸太玄水精育陽將軍、黑靈尊神」；巨蛇為「天關太玄火精含陰將軍、赤靈尊神」；其餘四魔皆來拜服，真武悉收為部從。龜、蛇二將原身是水、火二魔王，故又稱「水火二將」。《三寶太監西洋記通俗演義》第五十六回中，龜為皎陵聖水大元帥，原是真武老爺面前花腳烏龜，後受封為將，長有十二丈，渾身九宮八卦。蛇為丹陵聖火大元帥，原是真武老爺面前赤練花蛇，後受封為將，長有三十六丈，渾身麟甲。《佑聖咒》稱真武大帝是「太陰化生，水位之精，虛危上應，龜蛇合形。周行六合，威攝萬靈」。因此真武大帝屬水，能治水降火，解除水火之患，明代宮內多建真武廟，為祈免水火之災。農曆三月三日是真武大帝神誕之日，各地真武廟均有奉祀祝壽祭典。
關於龜蛇二將的來歷，《北遊記》中說，真武原為淨樂太子，在武當山修煉時漸入仙道，但未去五臟，妙樂天尊顯神通，將兩個瞌睡蟲打在真武身上，真武一睡不醒，令一神將剖開真武肚子，將其肚、腸取出，放到岩下用石蓋住，將一件衣衫放入真武腹中，用線縫合，再將還魂丹放入真武口中，真武醒來自覺身輕，雜念全除，遂成仙道。再說那肚、腸在岩下，因受了靈氣，年深月久化成龜怪、蛇怪，二怪在武當山為非作歹，真武前去降服後，將二怪押回天庭，奏明玉帝，玉帝大悅，以真武功齊五十萬劫，德並三十三天，特賜尊號，拜「玉虛師相、玄天上帝，領九天採訪使」。「玉虛師相」輔佐的是玉皇大帝，具有監察眾「神」功過之責。在其他諸天神靈中，同樣具備「師相」稱號和職責的，另外還有兩位神明，一位是孚佑帝君呂洞賓，他被稱為「玉都師相」（或稱玉清內相），負責眾「仙」功過。另一位關聖帝君被稱為「玉樞師相」（天樞上相），負責監察眾「人」功過。同時玉帝並封龜蛇二怪為水火二將軍，常隨真武行法，這個「龜蛇」的傳說在武當山地區，至今還十分流行。
武當山的龜蛇二將，一為真武帝的「坐騎」像，是龜蛇的原形，最著稱於世的是武當山金殿中真武像前的銅鑄鎏金龜蛇二將。形象為蛇繞龜腹，翹首相戲，技藝精湛，造型極其生動，堪稱古代珍貴文物。另一種為執旗捧劍的武將形象，龜蛇（水火）二將為銅鑄鎏金，高六尺許，戴盔貫甲，衣帶飄垂，威武莊嚴。
玄天上帝的名號：
玄天上帝有多種不同稱號，如以「真武」稱之的有：北方鎮天真武靈君、真武大帝。
以「北極」稱之的有：北極大帝、北極佑聖真君、北極聖神君。
以「開天」稱之的有：開天仙帝、開天大帝、開天炎帝、開天真帝。
其他還有：鎮天佑聖真君、佑聖真君、玄武大帝、真如大帥、妙見菩薩等。
民間俗稱：帝爺、帝公、帝爺公、上帝爺公。
道家則以：玄天上帝、佑聖真武玄天上帝、北極玄天真武大帝、佑聖玄武靈應真君、終結濟苦天尊、蕩魔大天尊。
理元整理於 2003/11/29